Modularne antropomorfne hvataljke – strukturalna sinteza, analiza i projektovanje

  • Ionel A. Staretu Transilvania University of Brasov, Product Design, Mechatronics and Medium Department, Brasov, Romania
DOI: https://doi.org/10.5937/vojtehg63-6929
Ključne reči: anthropomorphic gripper||, ||antropomorfna hvataljka, modular gripper||, ||modularna hvataljka, structural synthesis||, ||strukturalna sinteza, cinematic analysis||, ||kinematička analiza, functional simulation||, ||funkcionalna simulacija, virtual simulation||, ||virtuelna simulacija,

Sažetak


Uopšteno govoreći, antrpomorfne hvataljke za robote slične su ljudskim šakama i mogu da imaju dva, tri, četiri prsta ili više, s dva zgloba ili više njih. U poređenju s ostalim mehaničkim hvataljkama, antropomorfne hvataljke za robote su u prednosti zbog veće spretnosti, veće primenljivosti (više različitih tipova objekata se može uhvatiti) kao i zbog mogućnosti mikro-pokreta uhvaćenih objekata. U radu su opisane dve grupe antropomorfnih hvataljki za robote: traicionalne mehaničke antropomorfne hvataljke i modularne mehaničke antropomorfne hvataljke projektovane pod nadzorom autora rada. Više verzija hvataljki iz prve grupe s dva, tri, četiri i pet prstiju dato je u radu, dok je iz druge grupe prikazano više modularnih rešenja. Ukratko su prikazane faze sinteze, analize, projektovanja i funkcionalne simulacije.

Objavljeno
2015/05/15
Broj časopisa
Vol. 63 Br. 2 (2015): april – jun
Rubrika
Originalni naučni radovi

Vojnotehnički glasnik omogućava otvoreni pristup i, u skladu sa preporukom CEON-a, primenjuje Creative Commons odredbe o autorskim pravima:

Autori koji objavljuju u Vojnotehničkom glasniku pristaju na sledeće uslove:

  1. Autori zadržavaju autorska prava i pružaju časopisu pravo prvog objavljivanja rada i licenciraju ga Creative Commons licencom koja omogućava drugima da dele rad uz uslov navođenja autorstva i izvornog objavljivanja u ovom časopisu.
  2. Autori mogu izraditi zasebne, ugovorne aranžmane za neekskluzivnu distribuciju rada objavljenog u časopisu (npr. postavljanje u institucionalni repozitorijum ili objavljivanje u knjizi), uz navođenje da je rad izvorno objavljen u ovom časopisu.
  3. Autorima je dozvoljeno i podstiču se da postave objavljeni rad onlajn (npr. u institucionalnom repozitorijumu ili na svojim internet stranicama) pre i tokom postupka prijave priloga, s obzirom da takav postupak može voditi produktivnoj razmeni ideja i ranijoj i većoj citiranosti objavljenog rada (up. Efekat otvorenog pristupa).